Het is bekend dat muziekinstrumenten in Europa al 25.000 geleden bestonden. In deze context wordt met Oudheid echter de culturen van het antieke Griekenland en Rome bedoeld waarop de Europese cultuur is gestoeld. Een introductie van een ode door Pindaros uit de 5 e eeuw v. C (maar pas in 1650 gepubliceerd) wordt gezien als de vroegste in genoteerde vorm overgeleverde muziek.
De oude Griekse beschaving wordt onderverdeeld in 5 hoofperioden: de Kretenzische-Myceense, de Homerische, de transitieperiode, de klassieke periode en de Hellenistische periode. In de derde van deze perioden, van de 8e to de 5 eeuw v. C ontwikkelden zich nieuwe muzikale tradities in centra als Sparta en het eiland Lesbos. De school voor kitharaspelers introduceerde de nieuwe kunst van kitharodia (vocaal optreden begeleid door de kithara) die later model stond voor de aulodia (zang begeleid door de aulos). Koor en solozang bloeiden in de vorm van muziektradities, bijvoorbeeld de uitvoering van dithyramben (lofliederen op de god Dionysus) door een koor en een solist.
In de Oudheid lag grote nadruk op de theorie van de intervallen. De oude grieken waren niet alleen bekend met de diatonische toonladder maar ook met de chromatische en de enharmonische vormen Zij waren de eersten in europa die een systeem van muzieknotatie probeerden te ontwikkelen. Ze deden ook onderzoek op het gebied van de akoestiek: in de 6e eeuw v. C bestudeerde Pythagoras intervallen in een akoestische context en stelde hij hun wiskundige verhoudingen vast.
Hoewel vocale muziek in de Griekse Oudheid domineerde, hadden ook instrumenten een belangrijke rol. De hiervoor genoemde kitharodia en
aulodia werden gevolgd door tradities zoals de lyrodia. Vrijwel alle groepen instrumenten waren bekend bij de oude grieken. Van de snaarinstrumenten (chordofonen) werden de lier en de kithara veel gebruikt. De aerofonen waren vertegenwoordigd door de syrinx en de aulos.
Ook bestonden er verschillende slaginstrumenten hoewel ze minder hoog in aanzien stonden dan de snaar- en blaasinstrumenten. De muziek in het oude Rome – het rijk dat Europa eeuwenlang bestuurde – leende veel van het Oude Griekenland. Net als het circus, theater en de spelen, waren koren en instrumentale ensembles zeer populair. De uitvoerende kunsten stonden in hoog aanzien en virtuositeit was een vereiste voor iedere muzikant, vooral bij het bespelen van de aulos.
Snaarinstrumenten, zoals de harp, de lier, en de kithara, en blaasinstrumenten, zoals de fluit, de syrinx en de tibia de doedelzak en het orgel, kwamen regelrecht uit het oude Griekenland. Aan de koperen fluiten werden evenwel wel verbeteringen aangebracht vanwege hun gebruik in militair campagnes. Romeinse koperen fluiten zouden wel eens de voorouders van de moderne koperen blaasinstrumenten kunnen zijn.